頼朝が伊豆の蛭ケ小島[ひるがこじま]に流された時に、ここの稲荷神が翁の姿で夢枕に立ち、平家討伐の挙兵の助言をした。後に頼朝は、鎌倉幕府を開き、この地に社殿を建てた。名の由来は佐殿[すけどの](頼朝の幼名)を助けたところから付いたといわれる。石段の続く狭い参道には無数の古びた朱塗りの鳥居や赤い幟[のぼり]が林立し、石段を登りつめると杉木立に囲まれて小さな社殿が立つ。